Планирование и пикирование au:hard
http://bro.semargl.su/
2026-07-13T22:29:55+00:00Планирование и пикирование
http://bro.semargl.su/
http://bro.semargl.su/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.icotext/html2022-07-19T16:55:32+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)au:hard:выбор_imu
http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:hard:%D0%B2%D1%8B%D0%B1%D0%BE%D1%80_imu&rev=1658238932&do=diff
Были расмотрены следующие модули IMU - BMI160, TRoyka IMU, GY80, MPU9265.
1. Сравнение акселерометров этих модулей
2. Сравнение магнитометров этих модулей и пары сторонних - GY271 и GY273.
3. Сравнение гироскопов
Вывод: лучшими характеристиками обладает акселерометр и гиро от MPU9265 и магнитометр GY271.…text/html2022-07-19T16:16:21+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)au:hard:axelerometers
http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:hard:axelerometers&rev=1658236581&do=diff
Данные даташитов -
GY80 (ADXL345)
На стр. 4 даташита указано, что
Noise (оси x,y; ODR=100Hz) = 0,75 LSB rms
(ось z; ODR=100Hz) = 1,1 LSB rms
В той же таблице чувствительность при данных параметрах Sensitivity = 3.9 mg/LSB, откуда RMS = 3-4 mg.text/html2022-07-19T16:42:19+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)au:hard:magnetometers
http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:hard:magnetometers&rev=1658238139&do=diff
AK8963, встроенный в MPU65/50
Настройки только Sensitivity:
0.6 mT/LSB typ. (14-bit)
0.15 mT/LSB typ. (16-bit)
и ODR - 8 или 100 Гц. Измеренный RMS=1.6% для 100Hz и 16 бит.
GY-271
Интересно, что ODR магнитометра никак не влияет на его RMS. 15 герц то же самое, что и для 75 Гц, только, ессно, 15 герц это 15 выборок в секунду, что при отображении ~64 точек на секунду приводит к образованию участков постоянных значений из 4-5 точек, как, впрочем, и для LIS3MDL от Troyka IMU.…