http://bro.semargl.su/ 2026-07-13T18:51:44+00:00 http://bro.semargl.su/ http://bro.semargl.su/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.ico text/html 2022-07-28T10:25:19+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D0%B0%D1%80%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D0%B3&rev=1658993119&do=diff Арминг Когда в автопилот поступает питание, то сервы и мотор не подключены. Это сигнализирует Для того, чтобы включить сервы, надо нажать кнопку text/html 2022-08-14T23:07:41+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D0%B6%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D0%B7%D0%BE&rev=1660507661&do=diff Обработка каналов приемника Приемник Пин №канала Линия* № прерывания Дополнительно THRO 2 0 Красная 0 AILE 3 1 Зеленая 1 RUDD 19 2 Синяя 4 UART1 ELEV 18 3 Черная 5 UART1 text/html 2022-07-28T14:40:29+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D0%BA%D0%BE%D1%8D%D1%84%D1%84%D0%B8%D1%86%D0%B8%D0%B5%D0%BD%D1%82%D1%8B_rc&rev=1659008429&do=diff Калибровки RC-сигналов с приемника, сигналов на сервомашинки, данных с гироскопа Все они имеют размерность скорости вращения, хотя первое - скважность ШИМ в мкс, второе - угол поворота сервы, третье - градусы в секунду. text/html 2022-07-28T14:08:02+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%88%D0%B8%D0%B2%D0%BA%D0%B0&rev=1659006482&do=diff Описание прошивки Тип модуля IMU определяется константами - #define WUNDER_TROYKA #define WUNDER_MPU9265 Соответственно Troyka или семейство MPU-9250, MPU-9250/6500, GY-6500/GY-9250, MPU-92/65 (я так и не понял, чем они отличаются) text/html 2022-07-28T07:52:15+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%81%D0%BC%D0%B5%D1%89%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%BD%D1%83%D0%BB%D1%8F_%D0%B3%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D0%B0&rev=1658983935&do=diff Показания гироскопа (датчика угловой скорости) в покое отличны от нуля, зависят от температуры и времени. Вообще говоря, с подключением фильтра IMU Махони или Маджвика с использованием акселерометра и магнитометра это нам неважно, но пока без них нам нужно это измерить и компенсировать.… text/html 2022-09-08T02:36:41+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%81%D1%82%D1%80%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_eeprom&rev=1662593801&do=diff Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта. (Т.е. чтобы получить реальный адрес, надо число в списке умножать на 4) text/html 2022-08-02T02:02:48+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D0%B0&rev=1659394968&do=diff Основа - плата Arduino Mega2560. Питание +5v подводится ко входу Vin платы через отдельный стабилизатор питания. RC-приемник Spectrum AR6515 присоединен к входам 2, 3, 18, 19. Запитан от +5 вольт платы. text/html 2022-07-30T11:20:17+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%82%D0%B5%D1%81%D1%82_%D0%BF%D0%B8%D0%B4-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BE%D0%B2&rev=1659169217&do=diff Для того, чтобы имитировать на стенде обратную связь между положением серв и вызванным им вращением, она введена искусственно - файл libraries/wunderlib/tau.h - строка 71: gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM; text/html 2022-08-05T06:25:22+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%84%D0%B0%D0%B9%D0%BB%D1%8B&rev=1659669922&do=diff Файлы Компоненты и библиотеки для Лазаруса - mathliba, DMath. Также Indy, Abbrevia, Synapse устaнавливаются из сетевого диспетчера пакетов Лазаруса. ---------- 05.08.2022: Прошивка и программа настройки: добавлен вывод углов Эйлера - text/html 2022-07-29T03:10:14+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D0%B0&rev=1659053414&do=diff Схема питания на примере бикоптера Здесь тонкие линии - управляющие сигналы, пунктир - питание +5 вольт, жирные линии - питание 12 вольт. Микроконтроллер (МК) ATMega должен подключаться через отдельный стабилизатор питания, т.к. иногда, при резком газе и text/html 2022-07-28T10:37:22+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:tailplanner&rev=1658993842&do=diff Программа состоит из двух окон 1) просмотр того, что происходит в ОК 2) настройка параметров ОК Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт + следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini.… text/html 2022-09-07T00:55:51+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:wunderlib&rev=1662501351&do=diff wunder_TAU.h реализация ПИД-регулятора wunder_tools.h разного рода полезные ф-ии wunder_matrix.h модуль для линейной алгебры wunder_interface.h для реализации связи с компьютером по UART и датчиками по I2C wunder_magnetometr.h работа с разными магнитометрами - инициализация, сбор данных wunder_IMU_connect.h работа с разными IMU-модулями - инициализация, сбор данных wunder_IMU.h фильтр Махони в кватернионнной форме для получения углов Эйлера …