http://bro.semargl.su/ 2026-07-14T18:32:18+00:00 http://bro.semargl.su/ http://bro.semargl.su/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.ico text/html 2022-09-16T00:01:03+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=start&rev=1663275663&do=diff Авиационно-технический клуб Основное занятие - подготовка к полетам на планере. В настоящее время наш воздушный флот состоит из двух планеров БРО-11М, базирующихся на text/html 2022-09-08T02:36:41+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%81%D1%82%D1%80%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_eeprom&rev=1662593801&do=diff Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта. (Т.е. чтобы получить реальный адрес, надо число в списке умножать на 4) text/html 2022-09-07T00:55:51+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:wunderlib&rev=1662501351&do=diff wunder_TAU.h реализация ПИД-регулятора wunder_tools.h разного рода полезные ф-ии wunder_matrix.h модуль для линейной алгебры wunder_interface.h для реализации связи с компьютером по UART и датчиками по I2C wunder_magnetometr.h работа с разными магнитометрами - инициализация, сбор данных wunder_IMU_connect.h работа с разными IMU-модулями - инициализация, сбор данных wunder_IMU.h фильтр Махони в кватернионнной форме для получения углов Эйлера … text/html 2022-08-22T17:59:22+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=rc:%D0%BC%D0%B8%D0%BA%D1%88%D0%B5%D1%80%D1%8B_%D0%B8_%D0%B7%D0%B0%D0%B4%D0%B0%D1%87%D0%B0_%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D0%B5%D1%82%D0%BD%D1%8B%D1%85_%D1%80%D0%B5%D0%B6%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%B2&rev=1661180362&do=diff Как с помощью микшеров задавать разные полетные режимы Передатчик Spektrum 6DXi называется шестиканальным, но пропорциональных каналов у него четыре - для двух ручек, а остальные два - переключатели, включено/выключено. Обычно их используют на выпуск шасси и для переключения в режим флаперонов, они так и подписаны GEAR и FLAP. Какой-то из них можно использовать для переключения режима полета квадрокоптера, например переключателем режима флаперонов, FLAP - но получится всего навсего переключение… text/html 2022-08-14T23:07:41+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D0%B6%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D0%B7%D0%BE&rev=1660507661&do=diff Обработка каналов приемника Приемник Пин №канала Линия* № прерывания Дополнительно THRO 2 0 Красная 0 AILE 3 1 Зеленая 1 RUDD 19 2 Синяя 4 UART1 ELEV 18 3 Черная 5 UART1 text/html 2022-08-05T06:25:22+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:%D1%84%D0%B0%D0%B9%D0%BB%D1%8B&rev=1659669922&do=diff Файлы Компоненты и библиотеки для Лазаруса - mathliba, DMath. Также Indy, Abbrevia, Synapse устaнавливаются из сетевого диспетчера пакетов Лазаруса. ---------- 05.08.2022: Прошивка и программа настройки: добавлен вывод углов Эйлера - text/html 2022-08-04T20:30:38+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:ardutail:magnetron:%D0%BC%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B5%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BD&rev=1659634238&do=diff Программа для калибровки магнитометра Зачем это делать, что такое Soft&Hard Iron, про матаппарат можно прочитать здесь. Чтобы не возиться вручную забивать матрицу и вектор, я переписал тамошнюю программу на Лазарусе. text/html 2022-08-04T20:29:30+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?id=au:%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_ts&rev=1659634170&do=diff Железо Электросхема на примере бикоптера (БК) Подключения к автопилоту однокоптера (ОК) Распиновки и условные обозначения структура EEPROM ---------- Описание софта Пока для отработки стабилизации и висения предполагается, что ОК привязан к столу и соединен по USB. Далее - на первых порах - планируется связать его с компьютером при помощи… text/html 2022-08-04T15:36:47+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Amagnetron%3Amagnetron_3.png&ns=au%3Aardutail%3Amagnetron&rev=1659616607&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=489&h=500&t=1659616607&amp;tok=cfe1ff&amp;media=au:ardutail:magnetron:magnetron_3.png" alt="au:ardutail:magnetron:magnetron_3.png" /> text/html 2022-08-04T15:36:19+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Amagnetron%3Amagnetron_1.png&ns=au%3Aardutail%3Amagnetron&rev=1659616579&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=489&h=500&t=1659616579&amp;tok=96ba99&amp;media=au:ardutail:magnetron:magnetron_1.png" alt="au:ardutail:magnetron:magnetron_1.png" /> text/html 2022-08-04T15:36:19+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Amagnetron%3Amagnetron_2.png&ns=au%3Aardutail%3Amagnetron&rev=1659616579&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=489&h=500&t=1659616579&amp;tok=6fe517&amp;media=au:ardutail:magnetron:magnetron_2.png" alt="au:ardutail:magnetron:magnetron_2.png" /> text/html 2022-08-02T02:02:31+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Arf_diod_addiction.jpg&ns=au%3Aardutail&rev=1659394951&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=375&t=1659394951&amp;tok=d40768&amp;media=au:ardutail:rf_diod_addiction.jpg" alt="au:ardutail:rf_diod_addiction.jpg" /> text/html 2022-07-29T19:46:24+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Apid_regul.png&ns=au%3Aardutail&rev=1659113184&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=326&t=1659113184&amp;tok=5a7e55&amp;media=au:ardutail:pid_regul.png" alt="au:ardutail:pid_regul.png" /> text/html 2022-07-29T19:46:24+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Apid_drift.png&ns=au%3Aardutail&rev=1659113184&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=326&t=1659113184&amp;tok=a01f3b&amp;media=au:ardutail:pid_drift.png" alt="au:ardutail:pid_drift.png" /> text/html 2022-07-29T03:00:20+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Abe_sxema.png&ns=au%3Aardutail&rev=1659052820&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=265&t=1659052820&amp;tok=d54b34&amp;media=au:ardutail:be_sxema.png" alt="au:ardutail:be_sxema.png" /> text/html 2022-07-28T07:51:21+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Agyro-gyro0.png&ns=au%3Aardutail&rev=1658983881&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=326&t=1658983881&amp;tok=a40ae9&amp;media=au:ardutail:gyro-gyro0.png" alt="au:ardutail:gyro-gyro0.png" /> text/html 2022-07-28T07:07:07+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Atailplanner_1.png&ns=au%3Aardutail&rev=1658981227&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=312&t=1658981227&amp;tok=385dc0&amp;media=au:ardutail:tailplanner_1.png" alt="au:ardutail:tailplanner_1.png" /> text/html 2022-07-28T07:07:07+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Atailplanner_2.png&ns=au%3Aardutail&rev=1658981227&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=389&t=1658981227&amp;tok=ed4a2a&amp;media=au:ardutail:tailplanner_2.png" alt="au:ardutail:tailplanner_2.png" /> text/html 2022-07-22T03:37:50+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Aset_rc2.png&ns=au%3Aardutail&rev=1658450270&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=337&t=1658450270&amp;tok=5c7a9b&amp;media=au:ardutail:set_rc2.png" alt="au:ardutail:set_rc2.png" /> text/html 2022-07-22T03:37:40+00:00 setproperty (setproperty@undisclosed.example.com) http://bro.semargl.su/doku.php?image=au%3Aardutail%3Aset_rc.png&ns=au%3Aardutail&rev=1658450260&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="http://bro.semargl.su/lib/exe/fetch.php?w=500&h=337&t=1658450260&amp;tok=655a27&amp;media=au:ardutail:set_rc.png" alt="au:ardutail:set_rc.png" />