Планирование и пикирование

          M1 CCW
          |
          |
                                           .
          M2 (Servo)
          |
          |
   M5 ---- ---- M3
  (Servo) | (Servo)
          |
          M4 (Servo)

MotorOut1 = RxInCollective;
MotorOut2 = 840;  // 840
MotorOut3 = 840;  // 840
MotorOut4 = 945;  // 840 + 840/8
MotorOut5 = 945;  // 840 + 840/8

MotorOut2+= RxInRoll;
MotorOut4-= RxInRoll;

MotorOut3+= RxInPitch;
MotorOut5-= RxInPitch;

MotorOut2+= RxInYaw;
MotorOut3+= RxInYaw;
MotorOut4+= RxInYaw;
MotorOut5+= RxInYaw;

          M1 CCW
          |
          M2 CW
          |
                                            .
          |
          |
M5/M3 ----+----
  (Servo) |
          |
       M6/M4 (Servo)

MotorOut1 = RxInCollective;
MotorOut2 = RxInCollective;
MotorOut3 = 500;
MotorOut4 = 500;

MotorOut4+= RxInRoll;

MotorOut3+= RxInPitch;

MotorOut1-= RxInYaw;
MotorOut2+= RxInYaw;