au:imu:imu
Это старая версия документа!
IMU
Есть код с использованием кватернионов - фильтры Маджвика и Махони.
Далее предполагается использовать фильтр Махони с использованием матрицы направляющих косинусов, т.к. есть преимущество перед кватернионным представлением - дополнительные требования к ортогональности этой матрицы, что позволит уменьшить ошибку.
Теория - https://yadi.sk/d/L9yWiAfIXw46Vg, и реализация кода от авторов - https://code.google.com/archive/p/ardu-imu/downloads?page=1, который далее используется в проекте https://github.com/ArduPilot/ardupilot
au/imu/imu.1658247830.txt.gz · Последнее изменение: 2022/07/19 19:23 — setproperty