Это старая версия документа!
Содержание
AK8963, встроенный в MPU65/50
Настройки только Sensitivity: 0.6 ?T/LSB typ. (14-bit) 0.15?T/LSB typ. (16-bit) и ODR - 8 или 100 Гц. Измеренный RMS=1.6% для 100Hz и 16 бит.
GY-271
Интересно, что ODR магнитометра никак не влияет на его RMS. 15 герц то же самое, что и для 75 Гц, только, ессно, 15 герц это 15 выборок в секунду, что при отображении ~64 точек на секунду приводит к образованию участков постоянных значений из 4-5 точек, как, впрочем, и для LIS3MDL от Troyka IMU.
На RMS влияет (причем без искажения формы сигнала при его резком изменении) биты CRA6 CRA5 -
Select number of samples averaged (NSA) (1 to 8) per measurement output.
При NSA=1 RMS=0.34%
При NSA=8 RMS=0.2%
Какой BW я в даташите не нашел, но это явно не функция ODR. По умолчанию ODR=15Hz, NSA=1.
GY-273
Похож на 271, но на чипе DA5883 а не L883. Утверждается, что«Чип QMC5883L имеет существенные отличия в работе от схожего чипа HMC5883: У QMC5883L i2C адрес 0х0D по умолчанию, Во всех измерительных параметрах QMC чип значительно лучше, 16 битный DAC против 12 битного у HMC, На 20% более частое формирование пакета данных и т.д.»
где все перепутано. Во первых, несмотря на разницу чипов, на плате GY273 красуется надпись HMC5883. Во вторых, неясно, откуда взято 20%. В третьих, RMS у него в несколько раз хуже -
0.48% для OSR (Over Samle Ratio) = 512
1.29% для OSR = 64.
OSR, насколько я понял, аналог CRA65 для GY271, где это - «Select number of samples averaged (1 to 8) per measurement output». Точно так же ODR не влияет на BW.
Troyka
Для ODR=80Hz и включенных настроек UHPM RMS=0.8%. (Для измерения угла направления магнитного поля тупо по азимуту RMS примерно такое же)
MPU92/65
RMS=3% для значений по умолчанию.