Это старая версия документа!
Программа состоит из двух окон
1) просмотр того, что происходит в ОК
2) настройка параметров ОК
Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт + следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini.
Просмотр происходящего в ОК
1.1 Пункт меню (ПМ) «IMU» - просмотреть поток данных с модуля IMU, подсоединенного по I2C. Что смотреть можно выбрать в панели «режимы IMU». Красная, зеленая, синяя линии соответственны для данных с осей X,Y,Z.
1.2 ПМ Приемник - смотреть, что принимается приемником. Соответствие цветам линий описано здесь.
Также в ПМ «Приемник» есть ПМ «Макксимум, среднее, минимум» - для удобства определения соответственных положений всех стиков. Для этого надо поставить их, например, в максимум, снять график, и этим ПМ вычислить их среднеарифметические положения и записать их в окно настроек, см. ниже.
1.3 ПМ «ПИД» - можно смотреть, что происходит в ПИД-регуляторе, ответственном движению, отмеченному галкой на панели «Режимы ПИД». ПИД-регуляторы включаются если отжата кнопка «вкл. сервы» в панели арминга (там же включается мотор). Данные о соответственных -
вращении, т.е. показания гироскопа - синяя линия положение стика - красная линия управляющее воздействие - зеленая линия