Планирование и пикирование

1) просмотр того, что происходит в ОК
2) настройка параметров ОК

Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт + следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini.

1. Пункт меню (ПМ) «IMU» - просмотреть поток данных с модуля IMU, подсоединенного по I2C. Что смотреть можно выбрать в панели «режимы IMU». Красная, зеленая, синяя линии соответственны для данных с осей X,Y,Z.
2. ПМ «Приемник» - смотреть, что принимается приемником (как на картинке). Соответствие цветам линий описано здесь.

Также в ПМ «Приемник» есть ППМ «Максимум, среднее, минимум» - для удобства определения соответственных положений всех стиков. Для этого надо поставить их, например, в максимум, снять график, и этим ППМ вычислить их среднеарифметические положения и записать их в окно настроек, см. ниже.

3. ПМ «ПИД» - можно смотреть, что происходит в ПИД-регуляторе, соответственном движению, отмеченному галкой на панели «Режимы ПИД». ПИД-регуляторы включаются если отжата кнопка "вкл. сервы" в панели арминга (там же включается мотор). Данные о соответственных -

вращении, т.е. показания гироскопа - синяя линия
положение стика                    - красная линия
управляющее воздействие            - зеленая линия

4. Панель арминга

Поток данных перестает идти по ПМ «стоп» а также когда отсылаются команды настройки -

Пересылаемые параметры записываются в EEPROM. Для того, чтобы применить их, надо нажать кнопку «перегрузить».

1. Область «Гироскоп - x, y, z».
Номера строк в областях «смещение» и «множитель» соответствуют осям x,y,z. (обозначения осей нанесены на плату IMU)
1.1 область «смещение» - определение смещения нуля
1.2 область «множитель» - коэффициент, переводящий показания гироскопа в сопоставимые с показаниями стиков, т.е. чтобы нормировать их в районе +-45.
Значения в размерности град/сек можно посмотреть в даташите для настроек библиотеки wunderlib, например для MPU9265 это 0,061.

2. Область «ПИД»
ПИД коэффициенты для соответственных движений. Область «макс. ошибки» - значения П, И, Д ошибок не могут превышать данных значений - если превышают, то равны им.

3. «Cервы - начальные, мин. и макс. допустимое» - положения серв не могут превышать данные мин. и макс. значения - если превышают, то равны им. Начальное значение серв подбирается так, чтобы при взлете вращение не начиналось сразу, для оригинальной модели это ~20% от мин/макс диапазона

4. «калибровка RC, мкс» - в микросекундах скважности ШИМ. Заполняется либо вручную, либо см. выше. В прошивке это переводится в углы отклонения серв, умноженные на «Расходы» в процентах.