Для того, чтобы имитировать на стенде обратную связь между положением серв и вызванным им вращением, она введена искусственно -
файл libraries/wunderlib/tau.h - строка 71: gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM;
Здесь -
gyro_norm - коэффициент нормировки угловой скорости гироскопа gyro - угловая скорость по гироскопу PWM - положение сервы os_test - коэффициент обратной связи
Это параметр os_test, они для каждого движения могут задаваться в tailplanner.exe в области «тестовая обратная связь для ПИД управления». При реальных испытаниях эти коэффициенты должны быть равны нулю!
Вот что происходит при симуляции -
Здесь красная линия - желаемая скорость вращения, задаваемая стиком передатчика, синяя - реальная скорость вращения, снятая с гироскопа, зеленая - управляющее воздействие (положение сервы).
Вот обратная ситуация - ОК вращается, но эти вращения действуют снаружи и должны быть подавлены. Видно, как управляющее воздействие пытается их подавить, действуя в противоположную сторону.
Архив с программой, прошивкой и т.п. на странице файлы