Планирование и пикирование

Это старая версия документа!

Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта. (Т.е. чтобы получить реальный адрес, надо число в списке умножать на 4)

0 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
3 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра
6 , 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра - 
9 ,10,11
12,13,14

Данные для управления аппаратом. Так как в EEPROM может хранится данные для более одной реализации управления, то приводятся без смещения.

ПИД крена, рыскания, тангажа

0, 1, 2 - три ПИД коэффициента для крена 
3, 4, 5 - // - рыскания
6, 7, 8 - // - тангажа
9,10,11 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент

Стики (тип long, тоже 4 байта)

12,13,14 - минимум, середина, максимум для газа
15,16,17 - // - крена
18,19,20 - // - рыскания
21,22,23 - // - тангажа  
24,25,26,27 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа

Обратная связь для ПИД-регуляторов управления, для тестов -

28,29,30 - для крена, рыскания, тангажа

Смещение гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)

31,32,33 - смещение для x,y,z осей.

Множитель гироскопа (Данные с магнитометра и акселерометра все равно нормируются на единицу)

Данные для восьми серв/моторов, (+-90 град)

35,36,37,38,39,40,41,42 - начальные значения
43,44,45,46,47,48,49,50 - максимально допустимые значения
51,52,53,54,55,56,57,58 - минимально допустимые значения