au:ardutail:структура_eeprom
Это старая версия документа!
Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта. (Т.е. чтобы получить реальный адрес, надо число в списке умножать на 4)
0 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента. 3 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра 6 , 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра 9 ,10,11 12,13,14
Данные для ПИД крена, рыскания, тангажа
15,16,17 - три ПИД коэффициента для крена 18,19,20 - // - рыскания 21,22,23 - // - тангажа 24,25,26 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент 27,28,29 - расходы для крена, рыскания, тангажа
Данные для стиков (тип long, тоже 4 байта)
30,31,32 - минимум, середина, максимум для газа 33,34,35 - // - крена 36,37,38 - // - рыскания 39,40,41 - // - тангажа
Данные для смещения гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)
42,43,44 - смещение для x,y,z осей.
Делитель гироскопа (Данные с магнитометра и акселерометра все равно нормируются на единицу)
49,50,51 - для всех трех осей.
Управление
100,101,102,103 - начальные значения для четырех серв, град.
au/ardutail/структура_eeprom.1658740887.txt.gz · Последнее изменение: 2022/07/25 12:21 — setproperty