au:ardutail:прошивка
Это старая версия документа!
Описание прошивки
Тип модуля IMU определяется константами -
#define WUNDER_TROYKA #define WUNDER_MPU9265
Соответственно Troyka или семейство MPU-9250, MPU-9250/6500, GY-6500/GY-9250, MPU-92/65 - я так и не понял, чем они отличаются.
Сигналы приемника принимаются по внешним прерываниям, что не очень хорошо, т.к. в ATMega2560 их всего четыре.
Прошивка работает так -
В бесконечном цикле производится опрос UART, и одновременно по внешним прерываниям читаются сигналы приемника, и с помощью Timer1 (библиотека servo) генерируются сигналы на сервы и мотор.
Если по UART пришел байт, то это команды трех типов -
1) запись в EEPROM параметров, идущих вслед за байтом 2) возвращаются данные - с IMU, ПИД-регуляторов, приемника 3) настраивается режим работы IMU
Подробнее в описании программы ardutail.
Используется библиотека wunderlib
tau.h - классы работы ПИД-регулятора imu.h - класс работы с IMU-модулем mpu9265.h, troyka.h, bmi160.h, gy80.h - классы подключения к соответственным модулям magnitometr.h - классы подключения магнитометров.
au/ardutail/прошивка.1659002460.txt.gz · Последнее изменение: 2022/07/28 13:01 — setproperty