Это старая версия документа!
Описание прошивки
Тип модуля IMU определяется константами -
#define WUNDER_TROYKA #define WUNDER_MPU9265 Соответственно Troyka или семейство MPU-9250, MPU-9250/6500, GY-6500/GY-9250, MPU-92/65 - я так и не понял, чем они отличаются. Сигналы приемника принимаются по внешним прерываниям, что не очень хорошо, т.к. в ATMega2560 их всего четыре. Прошивка работает так - В бесконечном цикле производится опрос UART, и одновременно по внешним прерываниям читаются сигналы приемника, и с помощью Timer1 (библиотека servo) генерируются сигналы на сервы и мотор. Если по UART пришел байт, то это команды трех типов - 1) запись в EEPROM параметров, идущих вслед за байтом 2) возвращаются данные - с IMU, ПИД-регуляторов, приемника 3) настраивается режим работы IMU Подробнее тут.