au:ardutail:прошивка
Описание прошивки
Тип модуля IMU определяется константами -
#define WUNDER_TROYKA
#define WUNDER_MPU9265
Соответственно Troyka или семейство MPU-9250, MPU-9250/6500, GY-6500/GY-9250, MPU-92/65 (я так и не понял, чем они отличаются)
Сигналы приемника принимаются по внешним прерываниям, что не очень хорошо, т.к. в ATMega2560 их всего четыре.
Прошивка работает так -
В бесконечном цикле производится опрос UART, и одновременно по внешним прерываниям читаются сигналы приемника, и с помощью Timer1 (библиотека servo) генерируются сигналы на сервы и мотор.
Если по UART пришел байт, то это команды трех типов -
1) запись в EEPROM параметров, идущих вслед за байтом 2) возвращаются данные - с IMU, ПИД-регуляторов, приемника 3) настраивается режим работы IMU
Подробнее в описании программы ardutail.
Используется библиотека wunderlib
au/ardutail/прошивка.txt · Последнее изменение: 2022/07/28 14:08 — setproperty