Планирование и пикирование

Все они имеют размерность скорости вращения, хотя первое - скважность ШИМ в мкс, второе - угол поворота сервы, третье - градусы в секунду.

Сначала RC сигналы нормируются на +-90. (Среднее сигнала может не совпадасть со среднеарифметическим из минимума и максимума сигнала)
Например -

1200 -> 1600 -> 1800  //RС сигнал - минимум, среднее, максимум
 -90 ->  0   ->  90   //соответственный ей угол поворота сервы
 -45 ->  0   ->  45   //угол поворота сервы после применения расходов, т.к. 
                      //ей, ессно, не надо вставать под углом в 90 град.
                      // - учет конструкции аппарата

Далее для гироскопа. Его данные -

  -6000 ->  0   -> 6000  //в некоторых у.е., пропорциональных град\сек.
    -60 ->  0   -> 60    //после применения некоторого коэффициента. 
                         //главное, они должны быть одного порядка с 
                         //предыдущим значением

Например, мы выставляем стик в положение 1800. Серва выставляется в положение 45. Аппарат начинает вращаться так, что угловая скорость равна 60, а должна 45. Поэтому ПИД-регулятор корректирует положение сервы так, чтобы частота вращения стала равна 45.