Планирование и пикирование

Это старая версия документа!

Распиновка входа/выхода

Приемник  пин
THRO      2
AILE      3
ELEV      18
RUDD      19

Выход   пин 
M1      4
M2      5
M3      6
M4      7
M5      8

Наименование серв

        M1 CCW
        |
        |
                                         .
        M2 (Servo)
        |
        |
 M5 ---- ---- M3
(Servo) | (Servo)
        |
        M4 (Servo)

Арминг

Текущие расходы для Спектрума -

Газ       948-1800
Рыскание  1232-1816
Крен      1224-1880
Тангаж    1168-1840

Это значит, что на арминг (включать пропеллер) можно ставить при стике крен/тангаж вправо/вниз - значения менее 1300, и при газе менее 1000.
Если арминг произведен, то загорается ЗЕЛЕНЫЙ диод (готовность к полету), иначе горит красный.

Структура EEPROM

Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта.

0 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
3 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра
6 , 7, 8 - матрица преобразования магнитометра
9 ,10,11
12,13,14

Данные для ПИД крена, рыскания, тангажа

15,16,17 - три ПИД коэффициента для крена 
18,19,20 - // - рыскания
21,22,23 - // - тангажа

Данные для стиков, long, тоже 4 байта.

24,25,26 - минимум, середина, максимум для газа
27,28,29 - // - крена
30,31,32 - // - рыскания
33,34,35 - // - тангажа