Прошивка KKMulticontroller, обеспечивает гиростабилизацию для однокоптера и т.д.

1) Разборка принципа работы на примере управления вращением (ROLL) однокоптера через ПИД-Регулятор
2) Мат. моделирование этого, или почему это таки не ПИД-регулятор
3) Работа с элеронами и газом для одно, би, двойного коптера