Это страница для разбора принципов работы полетного контроллера KK multicopter как простого и наглядного для изучения.
Если вкратце, это три ПИД-регулятора, которые подтягивают действительные значения, берущиеся с гироскопов, по крену/тангажу/рысканию к желаемым, задаваемыми стиками.

0. kkmulticopter_blue_manual.pdf | Перевод
1. История.
2. Устройство.
3. Код.