Зачем это делать, что такое Soft&Hard Iron, про матаппарат можно прочитать здесь.

Чтобы не возиться вручную забивать матрицу и вектор, я переписал тамошнюю программу на Лазарусе.

1) Параметры подключения задаются в файле connect.ini

2) Далее, надо нажать кнопку «начать» в области «сбор данных»

3) Равномерно вращая плату с магнитометром в разные стороны, надо добиться трех равномерно заполненных кругов во всех плоскостях -

4) соответственнно, нажать ту же кнопку чтобы закончить сбор данных

5) Матрица и вектор расчитываются по кнопке «рассчитать» в области «обработка данных»

6) Можно проверить рассчет, нажав на кнопку «проверить» в той же области
Тогда собранные данные должны будут вписаться в единичную окружность, что и будет отображено -

7) Матрица и вектор отобразятся на вкладке «результат»

8) Далее можно сгенерировать файл для Ардуино, который прошьет эти данные в EEPROM согласно карте, а именно с 12-го байта. Файл будет находиться в директории /result/. Или сразу прошить, нажав на кнопку «ОК» в области «загрузить в EEPROM».

Программа и исходные коды на странице загрузок.