Обработка каналов приемника

Приемник  Пин  №канала Линия*   № прерывания Дополнительно
THRO      2    0       Красная  0
AILE      3    1       Зеленая  1
RUDD      19   2       Синяя    4            UART1
ELEV      18   3       Черная   5            UART1

*Строки таблицы - 

Приемник  Канал приемника
Пин       № пина, к которому присоединен этот канал
№канала   № члена массива PWM в прошивке
Линия     Цвет линии графика программы

Оси IMU

Ось  Направление     Движение   Линия графика
Х    назад->вперед   крен       Красная
Y    вниз ->вверх    рыскание   Зеленая
Z    слева->направо  тангаж     Синяя

Распиновка входа/выхода

Выход   пин 
M0      4
M1      5
M2      6
M3      7
M4      8

Наименование серв и мотора

        M[0] CCW
          |
          |
                                         .
        M[1] (Servo)
          |
          |
 M[4] ---- ---- M[2]
(Servo)   | (Servo)
          |
        M[3] (Servo)