**История коптеростроения им. kapteinKUK'a** История начинается (16.11.09) с [[https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1143569-Build-KapteinKUKs-Simple-and-Low-Part-Count-Quad-Hex-and-Tricopter-Flight-Controller|опубликования исходного кода на ассемблере]].\\ [[au:Настройка КК|Тред ценен подробной настройкой]], например - //"Установите значение усиления регулятора 50% (потенциометром на плате). Увеличивайте, пока аппарат не станет быстро колебаться, затем чуть уберите обратно, когда колебания прекратяться. ... Слишком низкий коэффициент усиления опрокидывает аппарат или с ним трудно управляться"// Примечания автора - //"Это простой код только с одним главным циклом, без использования прерываний. Загрузка CPU (ATMega48 на 8 МГц) составляет около 80%, поэтому есть время добавить собственный код.\\ Больше времени процессора может быть освобождено путем добавления прерываний чтения и генерации импульсов, но на данный момент я хотел, чтобы вещи были простыми и легкими."// ---- Далее, (18.10.10) [[https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1324621-XXcontroller-software-for-KKmulticopter|код был переведен на С]] - //"Этот тред предназначен ... для тех, кто хочет сделать альтернативные макеты и разработать расширенные версии программного обеспечения.\\ Я не буду следовать этой линии развития сам, но в качестве стартера для тех, кто это делает, вот правила-как я понимаю, - которые они должны учитывать для схемы:\\ Потенциометры, ведающие усилением (gain pots) и выходы гироскопа должны идти к контактам ADC0 - >7. \\ Сигналы Rx должны использовать вывод D2 (INT0), вывод D3 (INT1), а затем еще 2 вывода, которые должны быть из разных портов (но один может быть на PortD)"// ...\\ //"Если вы изменяете код - особенно там, где корректировка гироскопа рассчитывается и применяется к газу двигателей - вы должны удалить пропеллеры перед тестированием.\\ **У меня были странные результаты, которые могут легко привести к травме**..."// [[au:KK на С, первый вариант|(полный список изменений)]] ---- Далее последовали следующие изменения для V1.0 
V1- Release Version (18.10.10)  
V1.0a  
 Added Y6 configuration  
 Added missing Yaw gyro adjust code for QUAD-X  
 Fixed wrong Pitch adjustment calc for TRI  
V1.0b  
 corrected Yaw gyro processing for TRI  
V1.0c  
 Quad-X RxIn now applied at 50% to each motor  
V1.0d  
 TRI now has KK V1.3 stick input scale by gain pots mod  
V1.0e  
 Added 95% max Collective Limit to keep copter more stable under extreme manouvers.  
V1.0f  
 Fixed GyroCalibrationDelayCounter delay too long  
V1.0g  
 Added #define for EXTERNAL YAW GYRO  
 removed #define NO GYROS ATTACHED  
 Added Stick-Arming  
 fixed error calculating ServoPPMRateDivider  
V1.0h  
 in setup() i now defined as uint16 t (reqd for TRI)  
 STICK ARMING now holds stick (dis-)arm point  
 Consistent PWM output rate  
 corrected: while (TCNT0 < 80)  
V1.0i  
 added separate Gyro Gain Multipliers  
 added MAX COLLECTIVE #define  
V1.0j (01.02.11)  
 added Stick Scaling
 removed TRI stick scaling from gyro gain pots
---- [[au:V1.1|Изменения до V1.1]](01.01.11) насколько я понимаю были в переходе от Software-PWM к Fast-PWM? В самом деле начали для PWM использовать прерывания от таймера? Хотя сверху же первопроходец так и отписал сие. ---- Далее за дело взялся другой автор - [[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17060124|XXcontroller_KR_v1.1]] (01.10.11) Audible arming sound (Mike's source) PWM refresh rate 495Hz (Mike's & manuLRK's source) Calibrate Gyros when mode changed All multicopter types tested. [[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17103126|XXcontrol_KR v1.2]] (01.14.11) SingleCopter was added. [[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17129995|XXcontrol_KR v1.3]] (01.17.11) DualCopter was added Fixed bugs at ReadGainPots [[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17159117|XXcontrol_KR_v1.4 (for Blueboard)]] (01.20.11) Fixed bugs in case of yaw reverse at TriCopter Default Set 3 for GAIN_MULTIPLIER [[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17345628|XXcontrol_KR_v1.5 (for Blueboard)]] (08.02.11) TwinCopter was added. Y4Copter was added. TriCopter Servo Reverse Pin was added(M5) Increased Acro Stick Gain(65% to 70%)