===== IMU =====

[[http://bro.semargl.su/tmp/mahony_madjwik.zip|Есть код с использованием кватернионов - фильтры Маджвика и Махони.]]

Далее предполагается использовать фильтр Махони с использованием матрицы направляющих косинусов, т.к. есть преимущество перед кватернионным представлением - дополнительные требования к ортогональности матрицы, что позволит уменьшить ошибку.

Теория - https://yadi.sk/d/L9yWiAfIXw46Vg, и реализация кода от авторов - https://code.google.com/archive/p/ardu-imu/downloads?page=1, который далее используется в проекте https://github.com/ArduPilot/ardupilot