Для того, чтобы имитировать на стенде обратную связь между положением серв и вызванным им вращением, она введена искусственно - 

  файл       libraries/wunderlib/tau.h - 
  строка 71: gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM;

Здесь - 

  gyro_norm - коэффициент нормировки угловой скорости гироскопа
  gyro      - угловая скорость по гироскопу
  PWM       - положение сервы
  os_test   - коэффициент обратной связи
  
Это параметр os_test, они для каждого движения могут задаваться в tailplanner.exe в области "тестовая обратная связь для ПИД управления". При реальных испытаниях эти коэффициенты должны быть равны нулю!

Вот что происходит при симуляции - 

{{ :au:ardutail:pid_regul.png?nolink |}}

Здесь красная линия - желаемая скорость вращения, задаваемая стиком передатчика, синяя - реальная скорость вращения, снятая с гироскопа, зеленая - управляющее воздействие (положение сервы).

{{ :au:ardutail:pid_drift.png?nolink |}}

Вот обратная ситуация - ОК вращается, но эти вращения действуют снаружи и должны быть подавлены. Видно, как управляющее воздействие пытается их подавить, действуя в противоположную сторону.

Архив с программой, прошивкой и т.п. на странице [[au:ardutail:файлы|файлы]]