====Описание прошивки====

Тип модуля IMU определяется константами - 

#define WUNDER_TROYKA\\
#define WUNDER_MPU9265

Соответственно Troyka или семейство MPU-9250, MPU-9250/6500, GY-6500/GY-9250, MPU-92/65 (я так и не понял, чем они отличаются)

Сигналы приемника принимаются по внешним прерываниям, что не очень хорошо, т.к. в ATMega2560 их всего четыре.

Прошивка работает так - 

В бесконечном цикле производится опрос UART, и одновременно по внешним прерываниям читаются сигналы приемника, и с помощью Timer1 (библиотека servo) генерируются сигналы на сервы и мотор. 

Если по UART пришел байт, то это команды трех типов - 

  1) запись в EEPROM параметров, идущих вслед за байтом
  2) возвращаются данные - с IMU, ПИД-регуляторов, приемника
  3) настраивается режим работы IMU
  
[[au:ardutail:tailplanner|Подробнее в описании программы ardutail.]]

Используется библиотека [[au:ardutail:wunderlib|wunderlib]]