===Калибровки RC-сигналов с приемника, сигналов на сервомашинки, данных с гироскопа=== Все они имеют размерность скорости вращения, хотя первое - скважность ШИМ в мкс, второе - угол поворота сервы, третье - градусы в секунду. Сначала RC сигналы нормируются на +-90. (Среднее сигнала может не совпадасть со среднеарифметическим из минимума и максимума сигнала)\\ Например - 1200 -> 1600 -> 1800 //RС сигнал - минимум, среднее, максимум -90 -> 0 -> 90 //соответственный ей угол поворота сервы -45 -> 0 -> 45 //угол поворота сервы после применения расходов, т.к. //ей, ессно, не надо вставать под углом в 90 град. // - учет конструкции аппарата Далее для гироскопа. Его данные - 
  -6000 ->  0   -> 6000  //в некоторых у.е., пропорциональных град\сек.
    -60 ->  0   -> 60    //после применения некоторого коэффициента. 
                         //главное, они должны быть одного порядка с 
                         //предыдущим значением
Например, мы выставляем стик в положение 1800. Серва выставляется в положение 45. Аппарат начинает вращаться так, что угловая скорость равна 60, а должна 45. Поэтому ПИД-регулятор корректирует положение сервы так, чтобы частота вращения стала равна 45.