====Обработка каналов приемника====

  Приемник  Пин  №канала Линия*   № прерывания Дополнительно
  THRO      2    0       Красная  0
  AILE      3    1       Зеленая  1
  RUDD      19   2       Синяя    4            UART1
  ELEV      18   3       Черная   5            UART1

*Строки таблицы - 
  Приемник  Канал приемника
  Пин       № пина, к которому присоединен этот канал
  №канала   № члена массива PWM в прошивке
  Линия     Цвет линии графика программы

====Оси IMU====

  Ось  Направление     Движение   Линия графика
  Х    назад->вперед   крен       Красная
  Y    вниз ->вверх    рыскание   Зеленая
  Z    слева->направо  тангаж     Синяя 

===Распиновка входа/выхода===
  
  Выход   пин 
  M0      4
  M1      5
  M2      6
  M3      7
  M4      8
  
===Наименование серв и мотора===
  
          M[0] CCW
            |
            |
                                           .
          M[1] (Servo)
            |
            |
   M[4] ---- ---- M[2]
  (Servo)   | (Servo)
            |
          M[3] (Servo)