Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.
Магнитометр меряет напряженность магнитного поля, возвращая его проекции на свои три оси координат (оси чувствительности). Магнитное поле Земли довольно сильное и однородное, поэтому, если мы будем вращать датчик и строить его показания как 3Д график, то получим сферу.

В реальности мы получим перекособоченный эллипсоид, сдвинутый от начала координат. Это означает, что рядом присутствуют ферромагнетики и другие источники магнитного поля, а также оси чувствительности магнитометра могут быть не особо взаимно перпендикулярны и не начинаться с нуля.

Чтобы побороться с этим, параметры этого эллипсоида определяют подгонкой методом наименьших квадратов, а потом определяют, что за матрица (т.н. аффинное преобразование) переводит этот эллипсоид в сферу с центром в начале координат.

Вуаля - теперь можно получить неискаженное значение магнитного поля, применив к измерению эту матрицу.

Поэтому для использования магнитометра надо накопить достаточно данных для построения эллипсоида чтобы получить его матрицу. (Для этого, собственно, владельцы квадрокоптеров с магнитометром в автопилоте и вращают их полчаса перед тем как запустить)

Вот результат вращения одного из датчиков, на первом графике отложено Y(X), на втором Z(X) - 

{{ :trenajor:sphere.png?nolink |}}

Если массив данных магнитометра образовал почти идеальную сферу в пространстве - причем для обоих магнитометров, используемых в проекте, то это очень хорошо - т.к. поэтому для получения неискаженных данных необязательно возиться с эллипсоидом и методом наименьших квадратов, достаточно просто вычесть смещение.

Программы в директории a.calibrator2.pedals и a.calibrator2.stick предназначены для калибровки магнитометров педалей и рукоятки соответственно. Сначала надо собрать данные для эллипса (выбрать соответственный переключатель и запустить таймер выбором соответствующего пункта меню), получив аналогичную картинку. Потом выключить таймер и рассчитать смещение по пункту меню Эллипсоид->рассчитать(от собранных данных). Далее надо проделать процедуру центровки - поместить рукоятку или педали в начальное положение, выбрать соответствующий переключатель, собрать данные опять таки включив и затем выключив таймер, и рассчитать по пункту меню центр->рассчитать, для рукоятки или педалей. Потом   выбрать пункт меню файл->сохранить все.

Параметры СОМ-порта (Имя, скорость, parity) содержатся в файле comport.txt