Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.
**Как с помощью микшеров задавать разные полетные режимы**

Передатчик Spektrum 6DXi называется шестиканальным, но пропорциональных каналов у него четыре - для двух ручек, а остальные два - переключатели, включено/выключено. Обычно их используют на выпуск шасси и для переключения в режим флаперонов, они так и подписаны GEAR и FLAP. Какой-то из них можно использовать для переключения режима полета квадрокоптера, например переключателем режима флаперонов, FLAP - но получится всего навсего переключение между четырьмя режимами.

Для того, чтобы переключатель FLAP вообще заработал, надо задать его расходы (пределы изменения сигнала в обе стороны) в передатчике (для переключателя шасси GEAR ничего задавать не надо). Для этого идем в пункт меню передатчика FLAPS и устанавливаем его расходы, например такие - 

<html><table><tr><td>    </td><td>FLAP</td><td>ELEV
</td></tr><tr><td>NORM</td><td>-100</td><td>0
</td></tr><tr><td>LAND</td><td>+100</td><td>0
</td></tr><tr></tr></table></html>

 Переключатель GEAR на передатчике, ответственный за шасси, управляет сигналом, исходящим из разьема CH5 (или он может подписываться также GEAR) приемника, а переключатель FLAP, ответственный за флапероны, соответствует разьему AUX приемника. И тогда разьем AUX приемника должен быть подключен ко входу автопилота, ответственному за переключение режимов.

Итак, казалось бы, можно переключать только четыре режима. Однако с помощью микшера можно переключать их бОльшее количество. Так как микшером можно смешивать в передатчике один сигнал с другим - тогда пусть сигнал с переключателя шасси GEAR смешивается с сигналом FLAP. Для этого пусть сигнал GEAR будет -50% от максимального сигнала, а сигнал FLAP будет 100% максимального сигнала, и, по идее, мы должны при включенных переключателях GEAR и FLAP в результате смешивания получить -50%+100%, т.е. 50% от максимального сигнала (а при отсутствии смешивания получить 100% от максимального сигнала). Таким образом, переключатели FLAP, GEAR и переключатель смешивания (пусть это будет переключатель MIX на пульте) окажутся завязаны друг с другом, и режим полета будет задаваться тремя этими переключателями сразу.

Идем в пункт меню MIX1 и задаем то, что хотим -

''GEAR -> FLAP\\
DOWN +50% UP +50%\\
SW MIX''

Т.е. GEAR примешивается к FLAP на 50%, и включается переключателем MIX.

После этого идем в пункт меню MONITOR и смотрим, что получилось. В нижеприведенной таблице "-" это выключенный переключатель (в положении 0), "+" включенный (в положении 1) 

<html><table><tr><td>№</td><td>MIX </td><td>GEAR</td><td>FLAP</td><td>CH5</td><td>AUX
</td></tr><tr><td>0</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>1</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>100
</td></tr><tr><td>2</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>3</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>100
</td></tr><tr><td>4</td><td>+</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-50
</td></tr><tr><td>5</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>+150
</td></tr><tr><td>6</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-150
</td></tr><tr><td>7</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>50
</td></tr><tr></tr></table></html>

То есть мы видим, что манипулируя тремя переключателями, на канале AUX получаем шесть разных сигналов -

-150, -100, -50, 50, 100, 150 процентов от максимального.

и можем переключаться между шестью разными режимами. Теперь, можно ли управлять бОльшим количеством режимов? Да, потому что в передатчике два микшера. Настроим второй микшер следующим образом -

''GEAR -> FLAP\\
DOWN +25% UP +25%\\
SW AIL D/R''

То есть то же самое, только переключатель микшера задается переключателем двойных расходов элеронов SW AIL (он на передатчике подписан AIL D/W) и смешивание будет 25%, чтоб отличать его от предыдущего смешивания.

Итак, выключаем первый микшер, т.е. устанавливаем переключатель MIX в положение "0" и включаем второй микшер - переключатель AIL D/R в положение "1". Идем в MONITOR и смотрим, что получилось - 

<html><table><tr><td>№</td><td>SW AIL </td><td>GEAR</td><td>FLAP</td><td>CH5</td><td>AUX
</td></tr><tr><td>0</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>1</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>100
</td></tr><tr><td>2</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>3</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>100
</td></tr><tr><td>4</td><td>+</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-75
</td></tr><tr><td>5</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>125
</td></tr><tr><td>6</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-125
</td></tr><tr><td>7</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>75
</td></tr><tr></tr></table></html>

И видим, что получаем еще четыре режима -

-125, -75, 75, 125.

А что будет, если включить оба микшера одновременно? 

<html><table><tr><td>№</td><td>SW AIL </td><td>GEAR</td><td>FLAP</td><td>CH5</td><td>AUX
</td></tr><tr><td>0</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-50
</td></tr><tr><td>1</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>150
</td></tr><tr><td>2</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-150
</td></tr><tr><td>3</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>50
</td></tr><tr><td>4</td><td>+</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-25
</td></tr><tr><td>5</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>150
</td></tr><tr><td>6</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-150
</td></tr><tr><td>7</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>25
</td></tr><tr></tr></table></html>

То есть получаем еще два режима -

-25, 25

Таким образом, всего с помощью четырех переключателей - GEAR, FLAP, MIX, SW AIL можно задать двенадцать режимов.

Осталось только запомнить, как манипулировать переключателями, чтобы переходить из одного канала в другой. Для этого создадим сводную таблицу, убираем повторы, и располагаем колонки переключателей в том же порядке, в котором переключатели расположены на пульте - 

<html><table><tr><td>№</td><td>GEAR</td><td>FLAP</td><td>SW AIL </td><td>MIX</td><td>CH5</td><td>AUX
</td></tr><tr><td>0</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>1</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>100
</td></tr><tr><td>2</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>-100</td><td>-75
</td></tr><tr><td>3</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>-100</td><td>125
</td></tr><tr><td>4</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>-125
</td></tr><tr><td>5</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>100</td><td>75
</td></tr><tr><td>6</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>-50
</td></tr><tr><td>7</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>150
</td></tr><tr><td>8</td><td>+</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>100</td><td>-150
</td></tr><tr><td>9</td><td>+</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>100</td><td>50
</td></tr><tr><td>10</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>-100</td><td>-25
</td></tr><tr><td>11</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>25
</td></tr><tr></tr></table></html>

Но я думаю, что шести режимов вполне достаточно и как раз, чтобы запомнить - 

<html><table><tr><td>№</td><td>GEAR</td><td>FLAP</td><td>MIX </td><td>CH5</td><td>AUX
</td></tr><tr><td>0</td><td>-</td><td>-</td><td>-</td><td>-100</td><td>-100
</td></tr><tr><td>1</td><td>-</td><td>+</td><td>-</td><td>-100</td><td>100
</td></tr><tr><td>4</td><td>-</td><td>-</td><td>+</td><td>-100</td><td>-50
</td></tr><tr><td>5</td><td>-</td><td>+</td><td>+</td><td>-100</td><td>+150
</td></tr><tr><td>6</td><td>+</td><td>-</td><td>+</td><td>100</td><td>-150
</td></tr><tr><td>7</td><td>+</td><td>+</td><td>+</td><td>100</td><td>50
</td></tr><tr></tr></table></html>