Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.

====Выбор BW====

Для ИВ (измеряемой величины, см. [[:datasheet:|глоссарий]]). 

Основной источник шума - белый. Он равномерно распределен во всем диапазоне частот, т.е. его столько же, сколько в диапазоне от 100 до 105 герц или в диапазоне от 0 до 5 герц. 

Это значит, что RMS=NSD*sqrt(BW)\\

Если BW мала, то шума в ИВ попадает меньше. Например, если мы возьмем BW=5 герц, то RMS будет в 5 раз меньше, чем мы бы взяли BW=25 герц. Но - если ИВ будет изменяться с частотой более 5 герц, то мы этого не увидим. Т.е. акселерометр развернули на 360 град. за одну десятую секунды, а мы этого не увидели, т.к. это изменение эквивалентно изменению с частотой 10 герц.

Отсюда изменение формы сигнала - 

{{:bw:84786.png?nolink|}}

Гироскоп MPU92/65, угловая скорость сервы от времени при разных BW=LPFR - 5, 10, 41, 92 Hz.

И фильтрация нужного/ненужного 

{{:bw:82288.png?nolink|}}

Акселерометр MPU92/65, поворот при разных BW=LPFR - 5 и 41Hz. Гребенка за сигналом - это т.н. джиттер, дрожжание сервы при некоторых условиях.