Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.

===== Почему-то вращение управляется НЕ ПИДР =====

Схема однокоптера - 
            M1 CCW
            |
            |
                                          .
            M2 (Servo)
            |
            |
     M5 ---- ---- M3
    (Servo) | (Servo)
            |
            M4 (Servo)
            
итак,
<sxh cpp;>
//Пид-регулятор, желаемое положение RxInRoll, текущее - gyroADC[ROLL].
if (0) {
 error = RxInRoll - gyroADC[ROLL];
 integral[ROLL]+= error;
 derivative = error - last_error[ROLL];
 last_error[ROLL] = error;
 RxInRoll+= error + (integral[ROLL] >> 2) + (derivative >> 2);
} else {
 RxInRoll-= gyroADC[ROLL]; 
}

//применяем результат (MotorOut2 - константа)
 MotorOut2+=RxInRoll;
</sxh>

Сразу бросается в глаза, что это НЕ ПИД-регулятор. Расстройка должна добавляться не к RxInRoll, а к gyroADC[ROLL], и уже этот результат заводИться на MotorOut2. Поэтому оригинальный код похож на ПИД-регулятор, но таким не является, например, если промоделировать в сравнении с нормальным ПИДР - 

{{:au:kuk:tmp1.png?nolink|}}\\
Здесь синяя линия - положения стиков, красная - как ведет к ним ПИДР, зеленая - "ПИДР" от КК. В принципе, одинаково, но если приблизить - 

{{:au:kuk:tmp.png?nolink|}}\\
Когда вращение постоянно, то они совпадают по поведению, а вот если скорость вращения будет линейно расти, то будет разница, в примере ~0.15.
Много это или мало? В принципе пофигу, может, автор кода пожертвовал точностью в угоду простоте кода.

[[http://bro.semargl.su/data/svalko/kk_pid_r.zip|Моделирующая программа на Дельфи]]