Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.
====Программа состоит из двух окон====

1) просмотр того, что происходит в ОК\\
2) настройка параметров ОК

//Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт +  следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini.//

===1) Просмотр происходящего в ОК===

{{ :au:ardutail:tailplanner_1.png?nolink |}}

1. Пункт меню (ПМ) "IMU" - просмотреть поток данных с модуля IMU, подсоединенного по I2C. Что смотреть можно выбрать в панели "режимы IMU". Красная, зеленая, синяя линии соответственны для данных с осей X,Y,Z.\\
2. ПМ "Приемник" - смотреть, что принимается приемником (как на картинке). [[au:ardutail:железо|Соответствие цветам линий описано здесь.]]\\

Также в ПМ "Приемник" есть ППМ "Максимум, среднее, минимум" - для удобства определения соответственных положений всех стиков. Для этого надо поставить их, например, в максимум, снять график, и этим ППМ вычислить их среднеарифметические положения и записать их в окно настроек, см. ниже.

3. ПМ "ПИД" - можно смотреть, что происходит в ПИД-регуляторе, соответственном движению, отмеченному галкой на панели "Режимы ПИД". ПИД-регуляторы включаются если [[au:ardutail:арминг|отжата кнопка "вкл. сервы" в панели арминга (там же включается мотор)]]. Данные о соответственных - \\
  вращении, т.е. показания гироскопа - синяя линия
  положение стика                    - красная линия
  управляющее воздействие            - зеленая линия

4. [[au:ardutail:арминг|Панель арминга]]

//Поток данных перестает идти по ПМ "стоп" а также когда отсылаются команды настройки -//  

===2) Настройка параметров ОК===

{{ :au:ardutail:tailplanner_2.png?nolink |}}

[[au:ardutail:структура_eeprom|Пересылаемые параметры записываются в EEPROM]]. Для того, чтобы применить их, надо нажать кнопку "перегрузить".

1. Область "Гироскоп - x, y, z". \\
Номера строк в областях "смещение" и "множитель" [[au:ardutail:железо|соответствуют осям x,y,z.]] (обозначения осей нанесены на плату IMU)\\
1.1 область "смещение" - [[au:ardutail:смещение нуля гироскопа|определение смещения нуля]]\\
1.2 область "множитель" - коэффициент, переводящий показания гироскопа в сопоставимые с показаниями стиков, т.е. чтобы [[au:ardutail:коэффициенты RC|нормировать их в районе +-45]].\\
Значения в размерности град/сек можно посмотреть в даташите для настроек библиотеки [[au:ardutail:arduino_wunderlib|wunderlib]], например для MPU9265 это 0,061.
\\

2. Область "ПИД" \\
ПИД коэффициенты для соответственных движений. Область "макс. ошибки" - значения П, И, Д ошибок не могут превышать данных значений - если превышают, то равны им.

3. "Cервы - начальные, мин. и макс. допустимое" - положения серв не могут превышать данные мин. и макс. значения - если превышают, то равны им. Начальное значение серв подбирается так, чтобы при взлете вращение не начиналось сразу, для оригинальной модели это ~20% от мин/макс диапазона

4. "калибровка RC, мкс" - в микросекундах скважности ШИМ. Заполняется либо вручную, либо см. выше. В прошивке это [[au:ardutail:коэффициенты RC|переводится в углы отклонения серв]], умноженные на "Расходы" в процентах.