Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.

Для того, чтобы имитировать на стенде обратную связь между положением серв и вызванным им вращением, она введена искусственно - 

  файл       libraries/wunderlib/tau.h - 
  строка 71: gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM;

Здесь - 

  gyro_norm - коэффициент нормировки угловой скорости гироскопа
  gyro      - угловая скорость по гироскопу
  PWM       - положение сервы
  os_test   - коэффициент обратной связи
  
Это параметр os_test, они для каждого движения могут задаваться в tailplanner.exe в области "тестовая обратная связь для ПИД управления". При реальных испытаниях эти коэффициенты должны быть равны нулю!

Вот что происходит при симуляции - 

{{ :au:ardutail:pid_regul.png?nolink |}}

Здесь красная линия - желаемая скорость вращения, задаваемая стиком передатчика, синяя - реальная скорость вращения, снятая с гироскопа, зеленая - управляющее воздействие (положение сервы).

{{ :au:ardutail:pid_drift.png?nolink |}}

Вот обратная ситуация - ОК вращается, но эти вращения действуют снаружи и должны быть подавлены. Видно, как управляющее воздействие пытается их подавить, действуя в противоположную сторону.

Архив с программой, прошивкой и т.п. на странице [[au:ardutail:файлы|файлы]]