Планирование и пикирование

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.

Сначала - данные для IMU блока. По умолчанию данные - float, занимают 4 байта. (Т.е. чтобы получить реальный адрес, надо число в списке умножать на 4)

  0 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
  3 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра
  6 , 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра - 
  9 ,10,11
  12,13,14

----
Данные для управления аппаратом. Так как в EEPROM может хранится данные для более одной реализации управления, то приводятся без смещения.

ПИД крена, рыскания, тангажа

  0, 1, 2 - три ПИД коэффициента для крена 
  3, 4, 5 - // - рыскания
  6, 7, 8 - // - тангажа
  9,10,11 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент
  
Стики (тип long, тоже 4 байта)

  12,13,14 - минимум, середина, максимум для газа
  15,16,17 - // - крена
  18,19,20 - // - рыскания
  21,22,23 - // - тангажа  
  24,25,26,27 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа

Обратная связь для ПИД-регуляторов управления, для тестов - 

  28,29,30 - для крена, рыскания, тангажа

Смещение гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)

  31,32,33 - смещение для x,y,z осей.
  
Множитель гироскопа (Данные с магнитометра и акселерометра все равно нормируются на единицу)

  34

----

Данные для восьми серв/моторов, (+-90 град)

  35,36,37,38,39,40,41,42 - начальные значения
  43,44,45,46,47,48,49,50 - минимально допустимые значения
  51,52,53,54,55,56,57,58 - максимально допустимые значения