Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:kuk:kk_история [2022/07/07 01:53] – удалено - внешнее изменение (Unknown date) 127.0.0.1
+++ au:kuk:kk_история [2022/07/07 01:53] (текущий) – ↷ Имя страницы au:kuk:kapteinkuks_история изменено на au:kuk:kk_история setproperty
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
+**История коптеростроения им. kapteinKUK'a**
+История начинается (16.11.09) с [[https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1143569-Build-KapteinKUKs-Simple-and-Low-Part-Count-Quad-Hex-and-Tricopter-Flight-Controller|опубликования исходного кода на ассемблере]].\\
+[[au:Настройка КК|Тред ценен подробной настройкой]], например - //"Установите значение усиления регулятора 50% (потенциометром на плате). Увеличивайте, пока аппарат не станет быстро колебаться, затем чуть уберите обратно, когда колебания прекратяться. ... Слишком низкий коэффициент усиления опрокидывает аппарат или с ним трудно управляться"//
+Примечания автора -
+//"Это простой код только с одним главным циклом, без использования прерываний. Загрузка CPU (ATMega48 на 8 МГц) составляет около 80%, поэтому есть время добавить собственный код.\\
+Больше времени процессора может быть освобождено путем добавления прерываний чтения и генерации импульсов, но на данный момент я хотел, чтобы вещи были простыми и легкими."//
+----
+Далее, (18.10.10) [[https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1324621-XXcontroller-software-for-KKmulticopter|код был переведен на С]] -
+//"Этот тред предназначен ... для тех, кто хочет сделать альтернативные макеты и разработать расширенные версии программного обеспечения.\\
+Я не буду следовать этой линии развития сам, но в качестве стартера для тех, кто это делает, вот правила-как я понимаю, - которые они должны учитывать для схемы:\\
+Потенциометры, ведающие усилением (gain pots) и выходы гироскопа должны идти к контактам ADC0 - >7. \\
+Сигналы Rx должны использовать вывод D2 (INT0), вывод D3 (INT1), а затем еще 2 вывода, которые должны быть из разных портов (но один может быть на PortD)"//
+...\\
+//"Если вы изменяете код - особенно там, где корректировка гироскопа рассчитывается и применяется к газу двигателей - вы должны удалить пропеллеры перед тестированием.\\
+**У меня были странные результаты, которые могут легко привести к травме**..."// [[au:KK на С, первый вариант|(полный список изменений)]]
+----
+Далее последовали следующие изменения для V1.0
+<html><pre>
+V1- Release Version (18.10.10)
+V1.0a
+ Added Y6 configuration
+ Added missing Yaw gyro adjust code for QUAD-X
+ Fixed wrong Pitch adjustment calc for TRI
+V1.0b
+ corrected Yaw gyro processing for TRI
+V1.0c
+ Quad-X RxIn now applied at 50% to each motor
+V1.0d
+ TRI now has KK V1.3 stick input scale by gain pots mod
+V1.0e
+ Added 95% max Collective Limit to keep copter more stable under extreme manouvers.
+V1.0f
+ Fixed GyroCalibrationDelayCounter delay too long
+V1.0g
+ Added #define for EXTERNAL YAW GYRO
+ removed #define NO GYROS ATTACHED
+ Added Stick-Arming
+ fixed error calculating ServoPPMRateDivider
+V1.0h
+ in setup() i now defined as uint16 t (reqd for TRI)
+ STICK ARMING now holds stick (dis-)arm point
+ Consistent PWM output rate
+ corrected: while (TCNT0 < 80)
+V1.0i
+ added separate Gyro Gain Multipliers
+ added MAX COLLECTIVE #define
+V1.0j (01.02.11)
+ <a href=http://dokuwiki.semargl.site/doku.php?id=au:v1.0j>added Stick Scaling</a>
+ removed TRI stick scaling from gyro gain pots
+</pre></html>
+----
+[[au:V1.1|Изменения до V1.1]](01.01.11) насколько я понимаю были в переходе от Software-PWM к Fast-PWM? В самом деле начали для PWM использовать прерывания от таймера? Хотя сверху же первопроходец так и отписал сие.
+----
+Далее за дело взялся другой автор -
+[[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17060124|XXcontroller_KR_v1.1]] (01.10.11)
+  Audible arming sound (Mike's source)
+  PWM refresh rate 495Hz (Mike's & manuLRK's source)
+  Calibrate Gyros when mode changed
+  All multicopter types tested.
+[[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17103126|XXcontrol_KR v1.2]] (01.14.11)
+  SingleCopter was added.
+[[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17129995|XXcontrol_KR v1.3]] (01.17.11)
+  DualCopter was added
+  Fixed bugs at ReadGainPots
+[[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17159117|XXcontrol_KR_v1.4 (for Blueboard)]] (01.20.11)
+  Fixed bugs in case of yaw reverse at TriCopter
+  Default Set 3 for GAIN_MULTIPLIER
+[[https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17345628|XXcontrol_KR_v1.5 (for Blueboard)]] (08.02.11)
+  TwinCopter was added.
+  Y4Copter was added.
+  TriCopter Servo Reverse Pin was added(M5)
+  Increased Acro Stick Gain(65% to 70%)