Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:kuk:элероны_для_kk-single [2022/07/07 02:30] – создано setproperty
+++ au:kuk:элероны_для_kk-single [2022/07/21 00:04] (текущий) – setproperty
@@ Строка 59: / Строка 59: @@
   MotorOut1-= RxInYaw;
   MotorOut2+= RxInYaw;
+==== Для бикоптера - ====
+        / ----  \
+       /    |    \
+     M1 CW  |     M2 CCW
+            |
+     M3     |       M4
+   (Servo)  |   (Servo)
+  MotorOut1 = RxInCollective;
+  MotorOut2 = RxInCollective;
+  MotorOut3 = 500;
+  MotorOut4 = 500;
+  RxInRoll = (RxInRoll * 7) >> 3;  // Approximation of sin(60) without div
+  MotorOut1+= RxInRoll;
+  MotorOut2-= RxInRoll;
+  MotorOut3-= SERVO_REVERSE RxInPitch;
+  MotorOut4+= SERVO_REVERSE RxInPitch;
+  MotorOut3+= SERVO_REVERSE(RxInYaw >> 1);
+  MotorOut4+= SERVO_REVERSE(RxInYaw >> 1);