Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:imu:imu [2022/07/07 01:25] – setproperty
+++ au:imu:imu [2022/07/19 20:31] (текущий) – setproperty
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
-=== IMU ===
+===== IMU =====
-Предполагается использовать фильтр Махони с использованием матрицы направляющих косинусов, т.к. есть хорошая документация - https://wunderwaffe.dreamwidth.org/34418.html, и код от авторов - https://code.google.com/archive/p/ardu-imu/downloads?page=1. Он используется в проекте https://github.com/ArduPilot/ardupilot
+[[http://bro.semargl.su/tmp/mahony_madjwik.zip|Есть код с использованием кватернионов - фильтры Маджвика и Махони.]]
+Далее предполагается использовать фильтр Махони с использованием матрицы направляющих косинусов, т.к. есть преимущество перед кватернионным представлением - дополнительные требования к ортогональности матрицы, что позволит уменьшить ошибку.
+Теория - https://yadi.sk/d/L9yWiAfIXw46Vg, и реализация кода от авторов - https://code.google.com/archive/p/ardu-imu/downloads?page=1, который далее используется в проекте https://github.com/ArduPilot/ardupilot