| Предыдущая версия справа и слеваПредыдущая версияСледующая версия | Предыдущая версия |
| au:ardutail:tailplanner [2022/07/28 07:33] – setproperty | au:ardutail:tailplanner [2022/07/28 10:37] (текущий) – setproperty |
|---|
| 2) настройка параметров ОК | 2) настройка параметров ОК |
| |
| Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт + следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini. | //Принцип работы - по COM-порту посылается байт команды, в ответ на который ОК шлет свои свойства, например текущие значения приемника, или шлется байт + следующие байты настройки параметров ОК. Параметры СОМ-порта надо указать в файле com.ini.// |
| |
| ===Просмотр происходящего в ОК=== | ===1) Просмотр происходящего в ОК=== |
| |
| {{ :au:ardutail:tailplanner_1.png?nolink |}} | {{ :au:ardutail:tailplanner_1.png?nolink |}} |
| |
| 1.1 Пункт меню (ПМ) "IMU" - просмотреть поток данных с модуля IMU, подсоединенного по I2C. Что смотреть можно выбрать в панели "режимы IMU". Красная, зеленая, синяя линии соответственны для данных с осей X,Y,Z.\\ | 1. Пункт меню (ПМ) "IMU" - просмотреть поток данных с модуля IMU, подсоединенного по I2C. Что смотреть можно выбрать в панели "режимы IMU". Красная, зеленая, синяя линии соответственны для данных с осей X,Y,Z.\\ |
| 1.2 ПМ Приемник - смотреть, что принимается приемником (как на картинке). [[au:ardutail:железо|Соответствие цветам линий описано здесь.]]\\ | 2. ПМ "Приемник" - смотреть, что принимается приемником (как на картинке). [[au:ardutail:железо|Соответствие цветам линий описано здесь.]]\\ |
| |
| Также в ПМ "Приемник" есть ПМ "Макксимум, среднее, минимум" - для удобства определения соответственных положений всех стиков. Для этого надо поставить их, например, в максимум, снять график, и этим ПМ вычислить их среднеарифметические положения и записать их в окно настроек, см. ниже. | Также в ПМ "Приемник" есть ППМ "Максимум, среднее, минимум" - для удобства определения соответственных положений всех стиков. Для этого надо поставить их, например, в максимум, снять график, и этим ППМ вычислить их среднеарифметические положения и записать их в окно настроек, см. ниже. |
| |
| 1.3 ПМ "ПИД" - можно смотреть, что происходит в ПИД-регуляторе, ответственном движению, отмеченному галкой на панели "Режимы ПИД". ПИД-регуляторы включаются если отжата кнопка "вкл. сервы" в панели арминга (там же включается мотор, только если включены сервы). Данные о соответственных - \\ | 3. ПМ "ПИД" - можно смотреть, что происходит в ПИД-регуляторе, соответственном движению, отмеченному галкой на панели "Режимы ПИД". ПИД-регуляторы включаются если [[au:ardutail:арминг|отжата кнопка "вкл. сервы" в панели арминга (там же включается мотор)]]. Данные о соответственных - \\ |
| вращении, т.е. показания гироскопа - синяя линия | вращении, т.е. показания гироскопа - синяя линия |
| положение стика - красная линия | положение стика - красная линия |
| управляющее воздействие - зеленая линия | управляющее воздействие - зеленая линия |
| |
| Поток данных перестает идти по ПМ "стоп". И когда отсылаются команды настройки - см. ниже. | 4. [[au:ardutail:арминг|Панель арминга]] |
| |
| ===настройка параметров ОК=== | //Поток данных перестает идти по ПМ "стоп" а также когда отсылаются команды настройки -// |
| |
| {{ :au:ardutail:tailplanner_1.png?nolink |}} | ===2) Настройка параметров ОК=== |
| | |
| | {{ :au:ardutail:tailplanner_2.png?nolink |}} |
| |
| [[au:ardutail:структура_eeprom|Пересылаемые параметры записываются в EEPROM]]. Для того, чтобы применить их, надо нажать кнопку "перегрузить". | [[au:ardutail:структура_eeprom|Пересылаемые параметры записываются в EEPROM]]. Для того, чтобы применить их, надо нажать кнопку "перегрузить". |
| |
| 1. Область "Гироскоп - x, y, z". \\ | 1. Область "Гироскоп - x, y, z". \\ |
| Номера строк в областях "смещение" и "множитель" [[au:ardutail:железо|соответствуют осям x,y,z.]] (обозначения осей нанесены на плату IMU) | Номера строк в областях "смещение" и "множитель" [[au:ardutail:железо|соответствуют осям x,y,z.]] (обозначения осей нанесены на плату IMU)\\ |
| | 1.1 область "смещение" - [[au:ardutail:смещение нуля гироскопа|определение смещения нуля]]\\ |
| 1.1 область "смещение" - [[au:ardutail:смещение нуля гироскопа|определение смещения нуля]] | 1.2 область "множитель" - коэффициент, переводящий показания гироскопа в сопоставимые с показаниями стиков, т.е. чтобы [[au:ardutail:коэффициенты RC|нормировать их в районе +-45]].\\ |
| | Значения в размерности град/сек можно посмотреть в даташите для настроек библиотеки [[au:ardutail:arduino_wunderlib|wunderlib]], например для MPU9265 это 0,061. |
| | \\ |
| | |
| | |
| | |
| | |
| | |
| |
| | 2. Область "ПИД" \\ |
| | ПИД коэффициенты для соответственных движений. Область "макс. ошибки" - значения П, И, Д ошибок не могут превышать данных значений - если превышают, то равны им. |
| |
| | 3. "Cервы - начальные, мин. и макс. допустимое" - положения серв не могут превышать данные мин. и макс. значения - если превышают, то равны им. Начальное значение серв подбирается так, чтобы при взлете вращение не начиналось сразу, для оригинальной модели это ~20% от мин/макс диапазона |
| |
| | 4. "калибровка RC, мкс" - в микросекундах скважности ШИМ. Заполняется либо вручную, либо см. выше. В прошивке это [[au:ardutail:коэффициенты RC|переводится в углы отклонения серв]], умноженные на "Расходы" в процентах. |
