Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:ardutail:тест_пид-регуляторов [2022/07/29 19:49] – создано setproperty
+++ au:ardutail:тест_пид-регуляторов [2022/07/30 11:20] (текущий) – setproperty
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 Для того, чтобы имитировать на стенде обратную связь между положением серв и вызванным им вращением, она введена искусственно -
-  libraries/wunderlib/tau.h:71
+  файл       libraries/wunderlib/tau.h -
-  gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM;
+  строка 71: gyro1=gyro_norm*gyro+os_test*PWM;
-  gyro_norm - коэффициент нормировки угловой скорости по гироскопу
+Здесь -
+  gyro_norm - коэффициент нормировки угловой скорости гироскопа
   gyro      - угловая скорость по гироскопу
   PWM       - положение сервы
@@ Строка 20: / Строка 22: @@
 Вот обратная ситуация - ОК вращается, но эти вращения действуют снаружи и должны быть подавлены. Видно, как управляющее воздействие пытается их подавить, действуя в противоположную сторону.
+Архив с программой, прошивкой и т.п. на странице [[au:ardutail:файлы|файлы]]