Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:ardutail:структура_eeprom [2022/07/29 14:26] – setproperty
+++ au:ardutail:структура_eeprom [2022/09/08 02:36] (текущий) – setproperty
@@ Строка 3: / Строка 3: @@
 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра
-, 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра
+, 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра -
 ,10,11
 ,13,14
-Данные для ПИД крена, рыскания, тангажа
+----
+Данные для управления аппаратом. Так как в EEPROM может хранится данные для более одной реализации управления, то приводятся без смещения.
-,16,17 - три ПИД коэффициента для крена
+ПИД крена, рыскания, тангажа
-,19,20 - // - рыскания
-,22,23 - // - тангажа
+, 1, 2 - три ПИД коэффициента для крена
-,25,26 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент
+, 4, 5 - // - рыскания
+, 7, 8 - // - тангажа
+,10,11 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент
-Данные для стиков (тип long, тоже 4 байта)
+Стики (тип long, тоже 4 байта)
-,28,29 - минимум, середина, максимум для газа
+,13,14 - минимум, середина, максимум для газа
-,31,32 - // - крена
+,16,17 - // - крена
-,34,35 - // - рыскания
+,19,20 - // - рыскания
-,37,38 - // - тангажа
+,22,23 - // - тангажа
-,40,41,42 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа
+,25,26,27 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа
 Обратная связь для ПИД-регуляторов управления, для тестов -
-,44,45 - для крена, рыскания, тангажа
+,29,30 - для крена, рыскания, тангажа
-Данные для смещения гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)
+Смещение гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)
-,81,82 - смещение для x,y,z осей.
+,32,33 - смещение для x,y,z осей.
 Множитель гироскопа (Данные с магнитометра и акселерометра все равно нормируются на единицу)
-,84,85 - для всех трех осей.
 ----
-Управление
+Данные для восьми серв/моторов, (+-90 град)
-,101,102,103 - начальные значения для четырех серв, град.
+,36,37,38,39,40,41,42 - начальные значения
-,105,106,107 - максимально допустимый угол отклонения сервы
+,44,45,46,47,48,49,50 - минимально допустимые значения
-,109,110,110 - минимально допустимый угол отклонения сервы
+,52,53,54,55,56,57,58 - максимально допустимые значения