Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:ardutail:структура_eeprom [2022/07/23 03:54] – setproperty
+++ au:ardutail:структура_eeprom [2022/09/08 02:36] (текущий) – setproperty
@@ Строка 3: / Строка 3: @@
 , 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
 , 4, 5 - вектор смещения магнитометра
-, 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра
+, 7, 8 - 3*3 матрица преобразования магнитометра -
 ,10,11
 ,13,14
-Данные для ПИД крена, рыскания, тангажа
+----
+Данные для управления аппаратом. Так как в EEPROM может хранится данные для более одной реализации управления, то приводятся без смещения.
-,16,17 - три ПИД коэффициента для крена
+ПИД крена, рыскания, тангажа
+, 1, 2 - три ПИД коэффициента для крена
+, 4, 5 - // - рыскания
+, 7, 8 - // - тангажа
+,10,11 - максимальные значения ошибки для ПИД-компонент
+Стики (тип long, тоже 4 байта)
+,13,14 - минимум, середина, максимум для газа
+,16,17 - // - крена
 ,19,20 - // - рыскания
-,22,23 - // - тангажа
+,22,23 - // - тангажа
+,25,26,27 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа
-Данные для стиков (тип long, тоже 4 байта)
+Обратная связь для ПИД-регуляторов управления, для тестов -
-,25,26 - минимум, середина, максимум для газа
+,29,30 - для крена, рыскания, тангажа
-,28,29 - // - крена
-,31,32 - // - рыскания
-,34,35 - // - тангажа
-, 37, 38, 39 - расходы для газа, крена, рыскания, тангажа.
+Смещение гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)
-Данные для смещения гироскопа (при использовании фильтра Махони это не нужно)
-, 41, 42 - смещение для x,y,z осей.
+,32,33 - смещение для x,y,z осей.
-Делитель гироскопа
+Множитель гироскопа (Данные с магнитометра и акселерометра все равно нормируются на единицу)
+
+----
+Данные для восьми серв/моторов, (+-90 град)
-, 44, 45 - для всех трех осей.
+,36,37,38,39,40,41,42 - начальные значения
+,44,45,46,47,48,49,50 - минимально допустимые значения
+,52,53,54,55,56,57,58 - максимально допустимые значения