Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:ardutail:коэффициенты_rc [2022/07/22 21:17] – создано setproperty
+++ au:ardutail:коэффициенты_rc [2022/07/28 14:40] (текущий) – setproperty
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 ===Калибровки RC-сигналов с приемника, сигналов на сервомашинки, данных с гироскопа===
-Все они имеют размерность частоты вращения, хотя первое - скважность ШИМ в мкс, второе - угол поворота сервы, третье - градусы в секунду.
+Все они имеют размерность скорости вращения, хотя первое - скважность ШИМ в мкс, второе - угол поворота сервы, третье - градусы в секунду.
 Сначала RC сигналы нормируются на +-90. (Среднее сигнала может не совпадасть со среднеарифметическим из минимума и максимума сигнала)\\
@@ Строка 13: / Строка 13: @@
 Далее для гироскопа. Его данные -
+<html><pre>
- -6000 ->  0   -> 6000  //в некоторых у.е., пропорциональных град/сек.
+  -6000 ->  0   -> 6000  //в некоторых у.е., пропорциональных град\сек.
-   -60 ->  0   -> 60    //после применения некоторого коэффициента.
+    -60 ->  0   -> 60    //после применения некоторого коэффициента.
-                        //главное, они должны быть одного порядка с
+                         //главное, они должны быть одного порядка с
-                        //предыдущим значением
+                         //предыдущим значением
+</pre></html>
 Например, мы выставляем стик в положение 1800. Серва выставляется в положение 45. Аппарат начинает вращаться так, что угловая скорость равна 60, а должна 45. Поэтому ПИД-регулятор корректирует положение сервы так, чтобы частота вращения стала равна 45.