Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- au:ardutail:железо [2022/07/21 20:19] – setproperty
+++ au:ardutail:железо [2022/08/14 23:07] (текущий) – setproperty
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
+====Обработка каналов приемника====
+  Приемник  Пин  №канала Линия*   № прерывания Дополнительно
+  THRO      2    0       Красная  0
+  AILE      3    1       Зеленая  1
+  RUDD      19   2       Синяя    4            UART1
+  ELEV      18   3       Черная   5            UART1
+*Строки таблицы -
+  Приемник  Канал приемника
+  Пин       № пина, к которому присоединен этот канал
+  №канала   № члена массива PWM в прошивке
+  Линия     Цвет линии графика программы
+====Оси IMU====
+  Ось  Направление     Движение   Линия графика
+  Х    назад->вперед   крен       Красная
+  Y    вниз ->вверх    рыскание   Зеленая
+  Z    слева->направо  тангаж     Синяя
 ===Распиновка входа/выхода===
-  Приемник  пин
-  THRO      2
-  AILE      3
-  ELEV      18
-  RUDD      19
   Выход   пин
-  M1      4
+  M0      4
-  M2      5
+  M1      5
-  M3      6
+  M2      6
-  M4      7
+  M3      7
-  M5      8
+  M4      8
-===Наименование серв===
+===Наименование серв и мотора===
-          M1 CCW
+          M[0] CCW
-          |
+            |
-          |
+            |
                                            .
-          M2 (Servo)
+          M[1] (Servo)
-          |
+            |
-          |
+            |
-   M5 ---- ---- M3
+   M[4] ---- ---- M[2]
-  (Servo) | (Servo)
+  (Servo)   | (Servo)
-          |
+            |
-          M4 (Servo)
+          M[3] (Servo)
-===Арминг===
-Текущие расходы для Спектрума -
-  Газ       948-1800
-  Рыскание  1232-1816
-  Крен      1224-1880
-  Тангаж    1168-1840
-Это значит, что на арминг (включать пропеллер) можно ставить при стике крен/тангаж вправо/вниз - значения менее 1300, и при газе менее 1000. \\
-Если арминг произведен, то загорается ЗЕЛЕНЫЙ диод (готовность к полету), иначе горит красный.
-===Структура EEPROM===
-Сначала - данные для IMU блока. Все считается в float
-, 1, 2 - три ПИД - коэффициента.
-, 4, 5 - вектор смещения магнитометра
-, 7, 8 - матрица преобразования магнитометра
-,10,11
-,13,14
-Данные для ПИД для крена, рыскания, тангажа
-,16,17 - три ПИД коэффициента для крена
-,19,20 - // - рыскания
-,22,23 - // - тангажа
-Данные для стиков
-,25,26 - минимум, середина, максимум для газа
-,25,26 - // - крена
-,25,26 - // - рыскания
-,25,26 - // - тангажа